Historia Rajeckich Cieplic jest datowana od roku 1376. Z tego roku pochodzi pierwsze wiarygodne świadectwo istnienia Rajeckich Cieplic - list węgierskiego króla Ludwika Wielkiego. Już w tym roku były znane alkaliczno- ziemne źródła termalne, przy których było w XVII wieku przez rodzinę Thurzo wybudowane pierwsze uzdrowisko. Rozwój uzdrowiska następował również w XVIII wieku, kiedy dochodzi do wybudowania Domu Zdrojowego i przyjazdu lekarzy, którzy opublikują pierwsze pisma o działaniach leczniczych źródeł termicznych. Pierwsza analiza rajeckich wód mineralnych pochodzi z roku 1793.

Do kompleksowego rozwoju uzdrowisk dochodzi w XIX wieku, kiedy uzdrowiska stały się ulubionym letniskiem szlachty, wysokiej arystokracji i bogatej burżuazji. W historii nowoczesnej największy rozwój uzdrowisk miał miejsce po drugiej wojnie światowej. W roku 1959 Rajeckie Cieplice uzyskały status miasta uzdrowiskowego, który między innymi wyznaczył granice uzdrowiska i zagwarantował ochronę źródeł leczniczych.