História Rajeckých Teplíc je datovaná od roku 1376. Z tohto roku pochádza prvé spoľahlivé svedectvo o existencii Rajeckých Teplíc - listina uhorského kráľa Ľudovíta Veľkého. Už v tomto roku boli známe alkalicko-zemité termálne pramene, pri ktorých boli v 17. storočí rodinou Thurzovcov vybudované prvé kúpele. Rozvoj kúpeľov pokračuje aj v 18. storočí, kedy dochádza k vybudovaniu Kúpeľného domu, príchodu lekárov, ktorí publikujú prvé spisy o liečebných účinkoch termálnych prameňov. Prvý rozbor rajeckých minerálnych vôd pochádza z roku 1793.

Ku komplexnému rozvoju kúpeľníctva dochádza v 19. storočí, kedy sa kúpele stali obľúbeným letoviskom šľachty, vysokej aristokracie a bohatej buržoázie. V novodobej histórii nastáva najväčší rozvoj kúpeľov po 2. svetovej vojne. V roku 1959 získali Rajecké Teplice štatút kúpeľného mesta, ktorý okrem iného vymedzil územie kúpeľov a zaručil ochranu liečivých prameňov.